En juin 1940, la défaite militaire consécutive à la bataille de France, le chaos provoqué par l'invasion des deux tiers du territoire en l'espace de six semaines, l'exode, les bombardements, les victimes militaires et civiles, l'effondrement des structures de l'État ont provoqué un traumatisme national. Dans une France « éblouie par son malheur », selon les mots de Joseph Kessel, un nombre infime d'hommes et de femmes prennent la décision de s'engager pour contribuer à la lutte menée alors par les Britanniques contre l'Allemagne et l'Italie.
Les compagnons de la Libération se caractérisent par la précocité de leur engagement auprès du général de Gaulle ou dans la Résistance intérieure. L'ouvrage tend à mettre en lumière leurs diverses motivations: patriotisme, refus de la défaite et de l'occupation, de la collaboration, du national-socialisme, de la suppression des libertés individuelles, mais aussi, humanisme, idéalisme...
Tout du long de cette présentation du processus de l'engagement, la parole est donnée à ces Compagnons, pionniers de la Résistance ; leurs mots et leurs souvenirs illustrant les trois éléments que sont la décision, les motivations et l'action au cours de la seconde partie de cette année 1940. Une lettre d'époque pour décrire un état d'esprit à l'écoute de l'armistice, un journal intime relatant un désir de continuer le combat pour faire honneur à un parent tombé lors de la Grande Guerre, un déguisement enfilé pour fuir la France, un plan d'évasion dessiné...